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西门子PLC S7-200 SMART 通过PROFINET连接V90 PN实现基本定位控制
从STEP 7-Micro/WIN SMART V2.4 和 S7-200 SMART PLC固件版本 V2.4开始增加了 PROFINET通信的功能，通过PROFINET接口可与V90 PN伺服驱动器进行通信连接进行位置控制，此接口可支持八个连接（IO 设备或驱动器）。
需要安装的软件:
• STEP 7-Micro/WIN SMART V2.4 调试软件
• STEP 7 Micro/WIN V2.4 SINAMIC control 库更新工具
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/en/view/109766118/zh
• SINAMICS V-ASSISTANT 软件
V90 PN配置要点
• 设置控制模式为"基本定位器控制(EPOS)"
• 配置通信报文为西门子报文111（P922=111)
• V90在线后点击"设置PROFINET->配置网络"，设置V90的IP地址及设备名称：注意：设置的设备名称一定要与200 SMART项目中配置的相同。
参数保存后需重启驱动器才能生效。
S7-200 SMART项目配置步骤
V90 PN与PLC采用PROFINET RT通信方式并使用报文111，项目步骤如下：
1. 创建项目后，安装V90 PN的GSD文件。V90GSD文件下载链接如下：
https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109737269
2. 通过向导功能，配置PROFINET 通信站点和报文信息,首先选择PLC为PROFINET控制器
3. 设置PLC的IP地址，并且添加V90 PN驱动器并设置IP地址和设备名称
4. 在配置报文的视图中添加西门子报文111到模块列表中，*小的更新时间为4 ms
5. 编写程序，注意St_I_add和St_Q_add的地址必须和报文1的IO地址对应
6. 分配程序库使用的V地址区，需要注意库存储区不能与其他使用的V存储区冲突。
7. SINA_POS功能块输入输出参数说明
| 输入信号 | 类型 | 含义 |
|---|---|---|
| ModePos | INT |
运行模式:
1 = 相对定位 2 = **定位 3 = 连续运行模式(按指定速度运行) 4 = 主动回零 5 = 直接设置回零位置 6 = 运行程序段 0～15 7 = 按指定速度点动 8 = 按指定距离点动 |
| Position | DINT |
ModePos=1或2时的位置设定值[LU]
ModePos=6时的程序段号 |
| Velocity | DINT |
ModePos=1、2、3时的速度设定值[1000LU/min]
|
| EnableAxis | BOOL |
伺服运行命令：
0 = 停止(OFF1) 1 = 启动 |
| CancelTraversing | BOOL |
0 = 取消当前的运行任务
1 = 不取消当前的运行任务 |
| IntermediateStop | BOOL |
暂停任务运行：
0 = 暂停当前运行任务 1 = 不暂停当前运行任务 |
| Execute | BOOL |
激活请求的模式
|
| St_I_add | DWORD |
PROFINET 通信报文I 存储区起始地址的指针，例如 &IB128
|
| St_Q_add | DWORD |
PROFINET 通信报文 Q 存储区起始地址的指针，例如 &QB128
|
| Control_table（见注释3） | DWORD |
Control_table 起始地址的指针，例如 &VD8000
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| Status_table（见注释4） | DWORD |
Status_table 起始地址的指针，例如 &VD7500
|
| ActVelocity | DWORD |
实际速度(十六进制的40000000h对应 p2000参数设置的转速)
|
| ActPosition | DWORD |
实际位置[LU]
|
| Warn_code | WORD |
来自V90 PN的警告代码信息
|
| Fault_code | WORD |
来自V90 PN的故障代码信息
|
| Done | BOOL |
当操作模式为相对运动或**运动时达到目标位置
|
注释3： Control_table参数的定义：
注释1： ConfigEpos：可以通过此参数控制基本定位的相关功能，位的对应关系如下表：
注意：如果程序里对此进行了变量分配，必须保证初始数值为3（即ConfigEPos.%X0 和ConfigEPos.%X1 等于1，不激活OFF2和OFF3停止）
注释4： Status_table参数的定义：
